Latinska ćuprija je povezivala desnu obalu Miljacke sa dijelom grada gdje je stanovalo katoličko stanovništvo, u narodu zvani Latinima, a dio grada Latinluk. Stoga je i most nazvan Latinskom ćuprijom.
Latinska ćuprija je jedan od najstarijih sarajevskih mostova, koji se mijenjao vremenom, od prvobitnog drvenog mosta do kamene ćuprije koja danas premošćuje Miljacku. Drveni most se spominje u popisu bosanskog sandžaka iz 1541. Sagradio ga je sarač Husein, sin nekog Širmerda. Kameni most je 1565. godine izgradio sarajevski ajan Ali Ajni-beg od sedre i krečnjaka.
Poplava koja se desila Sarajevu 1791. oštetila je most, a sredstva za njegovu obnovu izdvaja Hadži Abdulah Briga. Most je obnovljen tokom 1798. i 1799. godine. U obnovi učestvuju domaći majstori.
Most je imao četiri stuba na kojima je ležalo pet lukova, ali regulacijom Miljacke u 19. vijeku jedan stub je zazidan, a ćuprija ostaje na četiri luka. U masi iznad pilona se vide dva olakšavajuća okulusa, koje vidimo i na grbu Sarajeva. U doba Austro-Ugarske mostu su dodani konzolni trotoari.
U blizini mosta je 1914. godine izvršen atentat na prijestolonasljednika Austro-Ugarske monarhije nadvojvodu Franju Ferdinanda i njegovu suprugu Sofiju, vojvotkinju Hohenberga. Događaj je poznat kao Sarajevski atentat, i smatra se povodom Prvog svjetskog rata. Na mostu je podignut spomenik, koji je porušen 1918. godine, a dijelovi spomenika se čuvaju u Muzeju grada Sarajeva.
Latinska ćuprija od 1918. do 1992. godine nosi naziv Gavrila Principa, odnosno Principov most. Stari naziv – Latinska ćuprija – vraća se 1992. godine. Oštećena tokom opsade, Latinska ćuprija je rekonstruisana 2003/2004. godine.